人体肩关节是一个典型的球窝关节，它能绕3个基本运动轴转动，其运动是在许多肌肉控制下产生的，这是一般串联机构很难模拟的．而球面三自由度并联机构具有结构紧凑、承载能力强以及驱动器置于固定件上等优点，类似于人体肩关节，因此，可采用球面三自由度并联机构作为拟人肩关节的机构原型。本文根据人体肩关节结构特点，基于球面三自由度并联机构，研制了一种并联结构拟人肩关节样机，这种肩关节样机可应用于航空、仿生以及机械加工等领域。提高机器人精度的关键技术包括精度设计和运动学补偿，其中，精度设计中的误差分析是运动学补偿的关键步骤，因此，机器人的误差分析是提高机器人精度的重要步骤。在考虑各主要零部件的加工与装配误差等情况下，推导这种肩关节样机的误差模型公式，分析各主要误差源对终端平台误差的影响情况。为该肩关节样机的标定、运动学补偿及应用奠定理论基础。