骨骼起源于中胚层的间充质。从胚胎第6周左右开始，间充质先形成膜状，以后有的骨骼在膜的基础上直接形成，称为膜内成骨，如颅盖骨。有的骨骼则先经过软骨阶段，进而再形成骨骼，称软骨内成骨，如颅底骨、躯干骨、四肢骨。

   （1）膜内成骨。在即将形成骨骼的间充质膜的中心处，成骨细胞产生骨胶原纤维和粘多糖蛋白，然后出现钙盐沉积，既构成骨质。而周围的膜成为骨膜。开始形成骨骼的部位称为骨化点（或骨化中心），由此向四周呈放射状增生，形成海绵状骨质。一方面在新骨质的表面骨膜内的成骨细胞不断形成新的骨质，使骨骼不断加厚；另一方面已形成的骨质也不断地被破骨细胞破坏和吸收，使其形态不断改变，以适应功能和周围的器官与结构的需要。

    （2）软骨内成骨。即由间充质先发育成软骨雏形，再由软骨逐渐骨化成骨骼。例如长骨就是在相当于某一长骨的位置，由间充质先形成软骨雏形，再由软骨干的中心部开始发生钙盐沉积，为原发骨化点（初级骨化中心），由此向两端增长。出生后，在长骨两端骨骺内出现继发骨化点（次级骨化中心），在骺部进行造骨。骨膜、原发骨化点、继发骨化点均不断造骨，分别形成骨干和骺，两者之间有骺软骨（在Ｘ射线上不显影，呈亮带）。内、外骨膜经不断造骨与改建，使骨骼不断加粗，髓腔不断扩大；骺软骨也不断增长和骨化，使骨骼不断伸长。当发育到一定年龄（一般在16～24岁），骺软骨骨化，骨干与骺愈合而形成骨骺线。长骨自此停止生长，身高一般不再增加。